针对直线伺服系统存在非Lipschitz连续的摩擦扰动问题，分析了摩擦扰动对系统的影响。基于迭代学习控制与自适应控制理论，提出了一种自适应迭代学习算法，并利用Lyapunov能量函数证明了该算法的稳定性。采用DSP控制器，设计了直线伺服控制系统并给出了控制系统结构框图。最后针对摩擦扰动抑制方法的有效性和可行性进行了仿真和实验分析。仿真和实验结果表明:基于自适应迭代学习的直线伺服系统摩擦扰动抑制方法可以有效地减小位置误差和速度误差，提高了系统的稳定性，能够抑制摩擦扰动对系统的影响。

      永磁直线伺服系统具有推力大、响应速度快、位置精度高等特点，可广泛地应用于工业机器人、电子制造装备、高速高精度数控系统等场合。然而永磁直线伺服系统的直线结构容易导致齿槽扰动、端部效应力扰动、文波扰动、摩擦力扰动等，而且上述扰动比较复杂，难以确定精确的数学模型。其中，摩擦力扰动时造成系统控制性能下降的主要原因之一，因此必须采用合适的控制方法以减小摩擦力扰动对系统控制性能的影响。

      理论上，迭代学习控制中并不需要精确的数学模型，而且能够产生高性能的反馈信号，可用于抑制系统扰动，所以甚至迭代学习控制可以有效地减小摩擦扰动的影响。但在实际应用中考虑到摩擦扰动的非Lipschitz连续性，若只采用迭代学习控制方法则不能有效地补偿摩擦扰动引起的偏差。

      广州市浙联电机有限公司是浙江联宜电机股份公司广东地区最大的品牌服务商。主要销售“LINIX"联宜品牌系列电机。"LINIX"国家出口免检。我们的主营产品有：联宜电机：交流电机、直流电机、直流无刷电机、同步电机、步进电机、交流伺服电；联宜传动：齿轮轴减速器 平行轴减速器 蜗轮减速器；联宜数控：无刷驱动器、步进驱动器、交流减速器、编码器系列。
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