提出了一种永磁同步电动机转矩脉动抑制无位置传感器重复控制系统。速度环采用比例积分调节器与重复控制器串并联的复合控制结构，提高了速度环的跟踪性能，降低了系统因负载或其他扰动引起的转速波动；在扩展反电动势观测器中加入了电机扰动观测器和重复控制器，降低了因负载扰动和角度估计误差对电机稳定性的影响，抑制了转矩脉动。在仿真环境下进行了仿真，验证了该方法的有效性。

     永磁同步电动机可以实现高速度、高精度、响应迅速的控制效果，但其转矩脉动抑制是困扰人们的难题，转矩脉动对永磁电机的稳定性有着极大的影响，而对于PMSM转矩脉动抑制问题全面和深入的研究却相当少。国内外学者对抑制电机转矩脉动的研究工作主要是针对电机本体的设计，如电机齿槽数、极数、绕组形式和永磁体的形状等，由于制造工艺等原因，容易产生误差，针对这个原因，本文设计了一个新型的重复控制系统，相对于电机本体的改进，所设计的系统拥有更广泛的数学模型，适用范围也更广，对PMSM无位置传感器控制系统转矩脉动抑制有明显的效果。但重复控制本身还存在一定不足，如对非周期性扰动的抑制问题等。因此，还需要进一步研究提高重复控制应用的广泛性。