水下机器人在水中搜寻、探测、样本采集等工作中发挥着越来越重要的作用，各种大型的AUV、ROV为人类认识海洋做出了巨大的贡献。然而在一些特殊的应用场合，如狭隘的液路输送管道、水中沟甚至人类和动物的血管中，仍然按照传统水下机器人的设计模式进行设计和研制显然不再合适，科学家们不得不开发一些特殊的微小型或柔性型的水下机器人。

    水中生物在水中各种场合广泛存在且各具游动本领，效率高，机动性强，身体柔软且游动无声，为人类探寻特殊水域提供了完美的解决方案。模仿水中生物的游动而研制出各式各样的水下机器人日益成为研究的热点。随着各种智能驱动器如形状记忆合金、电流驱动聚合物、压电陶瓷、导电聚的出现，模拟生物肌肉而研制出高度仿生化的水下机器人成为了现实可能。

    形状记忆合金作为智能材料的一种，具备着应变、应力比较大，功率比小，最接近生物肌肉纤维，容易实现小型化，集传感与驱动于一体的特点。本文综述国内外应用形状记忆合金研制的各种仿生泳动型水下机器人，分析其结构特点，驱动控制方式和推进性能，并针对其不足之处进行总结和展望。